生卒年、籍贯皆不详。德宗贞元七年(791)登进士第。文宗大和、开成年间任职于国子监。开成二年(837)宰相判国子祭酒郑覃进《石壁九经》一六〇卷，王履贞撰《太学创制石经赋》、《太学壁经赋》美其事。生平事迹见《唐诗纪事》卷三五、《登科记考》卷一二。《全唐诗》存王履贞诗1首。
天运驱人人不觉，古道违时时不学。
王相随胫回荆山，昭质依然未经琢。
因思胥靡逢殷宗，精神动悟声气从。
砺舟霖雨到梅蘖，变化气质天同功。
朝歌屠叟无与语，一日投纶见明主。
大车槛槛行周道，轮辐中规箱中矩。
人生天地同一原，自诚为圣明为贤。
地殊世远犹合节，矧此同宇相周旋。
自从浇风散遗直，世不乏材无匠石。
未能登车羽射御，人人自视邮无恤。
出门浪战触与蛮，半生少得须臾间。
不为夷甫辱汝水，即似介甫逋钟山。
古人洒扫先庭户，岂问他人莫余雇。
只忧原头欠渟滀，才见天根便呈露。
人言阴浊胜阳清，阳一阴二分三亭。
谁知阳德本无间，根心枝叶长相亲。
君臣大分虽有止，终不能忘乃天理。
世无我知将自知，不待雷风问诸史。
投沙屈贾占所归，九州博大归何之。
虽云忠愤语伤激，律以洙泗犹津迷。
前村虎啸晚风起，跕鸢酸嘶雁将子。
君恩未报臣忧深，暇把壶头较乡里。
江公劝我姑少安，新诗肉好如璧环。
敢输忧诚谢庆语，仍戒牍史毋抄传。