北魏济阴乘氏人，字永吉，孝庄帝为御史中尉，悆兼殿中侍御史，监临淮王彧军。奉使徐州，以观梁豫章王萧综归款之虚实。综降。诏封定陶子。孝庄帝永安中，为右将军、给事黄门侍郎，进爵为侯。孝静帝天平中除梁州刺史。荥阳人郑荣业起事，克州城，送悆于关西。
下山如覆棋，要著辄谛玩。双崖孕云松，松态百千换。
对松有危构，山绿尽占断。愔愔御帐坪，悬水受众灌。
崩岩当水冲，抟跃益猛悍。石亭劣容坐，难得雨后看。
五松尚存三，袭封可一粲。
山馆凉生面面风，何分宾主此情同。故人海内今余几，往事樽前话不穷。
各有姓名留荐牍，尽多酬唱入诗筒。衰迟倍切齐年谊，气类相关在始终。