生卒年不详。郡望彭城(今江苏徐州)。安南都护延祐子。宪宗元和十二年(817)客居梁州，作古乐府诗数十首。元稹至梁州治病见之，谓“其中一二十章咸有新意”，“其有虽用古题，全无古义者”，“或颇同古义，全创新词者。”因选10题相和，但刘猛原唱已佚。张为《诗人主客图》以刘猛为高古奥逸主之入室。事迹见元稹《酬刘猛见送》诗、《唐诗纪事》卷四六。《全唐诗》存诗3首。
时雨沐芳甸，林木荐南薰。贤王肃命驾，广道先清尘。
奔走给众役，呵护劳百神。山川本自嘉，徼塞须远巡。
前驱尽褒鄂，旁侍皆白申。岂惟耀威武，亦欲昭至仁。
驰驱匪云邈，属车无停轮。遥遥盼红云，拟候广汉滨。
寿酒如渑，拼一醉、劝君休惜。君不记、济河津畔，当年今夕。
万丈文章光焰里，一星飞堕从南极。便御风、乘兴入京华，班卿棘。
君不是，长庚白。又不是，严陵客。只应是，明主梦中良弼。
好把袖间经济手，如今去补天西北。等瑶池、侍宴夜归时，骑箕翼。