生卒年不详。郡望彭城(今江苏徐州)。安南都护延祐子。宪宗元和十二年(817)客居梁州，作古乐府诗数十首。元稹至梁州治病见之，谓“其中一二十章咸有新意”，“其有虽用古题，全无古义者”，“或颇同古义，全创新词者。”因选10题相和，但刘猛原唱已佚。张为《诗人主客图》以刘猛为高古奥逸主之入室。事迹见元稹《酬刘猛见送》诗、《唐诗纪事》卷四六。《全唐诗》存诗3首。
李子少于我，其才殊清美。云何遭天酷，心事如暮齿。
嗟我亦鲜民，羡子乃有恃。子言忧实深，门户方子倚。
有妹需择郎，有弟仅断奶。全家待衣食，远道谋甘旨。
孤生怆闻此，不如子多矣。作客得所依，万事如家里。
所欠体俱弱，长者忧弗喜。子有晨昏事，归路见桃李。
得归归亦悲，我诚不如子。哀情展复收，惟学语可纪。
自我始见子，回顾已千里。天子苟有馀，学问宁无底。
昔我有所为，微睨不谓尔。子实工为文，彬戫世莫比。
又复善书翰，得第即太史。天下艺固多，安用穷人技。
我时喻其意，渐渐道之迩。翩反颇多姿，幡然忽自改。
年辈但相若，下文曾不耻。自叹日皇皇，与子共愤悱。
江西与西昆，分别知避取。古人虽去遥，发箧一一在。
吾乡今陈郑，有作亦模楷。当思膏与根，韩公岂妄耳。
自得乃变化，万象奔俶诡。字句得失间，固可助壤累。
我言日渐狂，子色常甚韪。即今所有者，如林见蓓蕾。
吁吾忧道孤，赖子能不怠。作诗述区区，惟以永相矢。
如或传示人，嘻啧必棼起。高识幸不摇，陋体任成痏。
子如谓我非，焚灰掷流水。
沣水店头春尽日，送君上马谪通川。夷陵峡口明月夜，
此处逢君是偶然。一别五年方见面，相携三宿未回船。
坐从日暮唯长叹，语到天明竟未眠。齿发蹉跎将五十，
关河迢递过三千。生涯共寄沧江上，乡国俱抛白日边。
往事渺茫都似梦，旧游流落半归泉。醉悲洒泪春杯里，
吟苦支颐晓烛前。莫问龙钟恶官职，且听清脆好文篇。
别来只是成诗癖，老去何曾更酒颠。各限王程须去住，
重开离宴贵留连。黄牛渡北移征棹，白狗崖东卷别筵。
神女台云闲缭绕，使君滩水急潺湲，风凄暝色愁杨柳，
月吊宵声哭杜鹃。万丈赤幢潭底日，一条白练峡中天。
君还秦地辞炎徼，我向忠州入瘴烟。未死会应相见在，
又知何地复何年。