隋河南洛阳人，字次武。于顗弟。少好学不倦。及长，时称名公子。北周时累迁至河南道行军总管。从讨尉迟迥，以谋俘迥将席毗罗，河南平。入隋，以坐叔于翼事下狱，上书陈辩，得释。明年拜行军元帅统十二总管以击突厥。突厥见其军严整，不战而退。时尚书省文簿繁杂，吏多奸险，帝乃令仲文勘省中事，发擿甚多。又决渭河开漕渠以运粮。炀帝即位，迁右翊卫大将军，参掌文武选事。后以辽东之役无功，系狱忧恚而病，困笃方出之，卒于家。
时雨沐芳甸，林木荐南薰。贤王肃命驾，广道先清尘。
奔走给众役，呵护劳百神。山川本自嘉，徼塞须远巡。
前驱尽褒鄂，旁侍皆白申。岂惟耀威武，亦欲昭至仁。
驰驱匪云邈，属车无停轮。遥遥盼红云，拟候广汉滨。