北魏济阴乘氏人，字永吉，孝庄帝为御史中尉，悆兼殿中侍御史，监临淮王彧军。奉使徐州，以观梁豫章王萧综归款之虚实。综降。诏封定陶子。孝庄帝永安中，为右将军、给事黄门侍郎，进爵为侯。孝静帝天平中除梁州刺史。荥阳人郑荣业起事，克州城，送悆于关西。
王郎工画妙入神，平生强项世所嗔。
有时兴至自盘礴，睥睨已喜旁无人。
忽然放笔作古桧，白日烟云倏暝晦。
淋漓尽带雷雨垂，惨淡长疑鬼神会。
古藤缠络枝相缪，屈铁磥砢腾蛟虬。
左拏右攫飞不去，崖石欲裂山精愁。
王郎一生何不遇，五十得官嗟已暮。
胸中时吐气峥嵘，半落苍厓化为树。
知君爱此长萧森，藏之愿比双南金。
秋来恐有乘槎客，泛入天河无处寻。
遄征徒已疲，安迈舟始忻。客程急日夜，惊澜骇崩奔。
篷心悦留止，升峦瞰高旻。海岱指间得，扬楚望中分。
洪河吞淮沚，岘口拱齐门。古石堕危壁，新沙亘高垠。
山川日已改，人代焉足云。丘坟但宿莽，碑版空残文。
伤心古往迹，感慨郁难陈。于焉任化轨，庶以豁忧殷。