姚揆曾官任温州郡丞。善诗文，好游山水。姚揆在任期间多次到被誉为天下第二十六福地的仙岩畅游，曾于唐德宗(李适)贞元元年(785)在仙岩的翠微岭摩崖第十处留下石刻《仙岩铭》，成为名赋，流传千古，为后人称颂。姚揆仅留诗二首。
小序夫楚谣汉风。
既非一骨。
魏制晋造。
固亦二体。
譬犹蓝朱成彩。
杂错之变无穷。
宫角为音。
靡曼之态不极。
故蛾眉讵同貌。
而俱动于魄。
芳草宁共气。
而皆悦于魂。
不期然欤。
至于世之诸贤。
各滞所迷。
莫不论甘而忌辛。
好丹而非素。
岂所谓通方广恕。
好远兼爱者哉。
乃及公干、仲宣之论。
家有曲直。
安仁、士衡之评。
人立矫抗。
况复殊于此者乎。
又贵远贱近。
人之常情。
重耳轻目。
俗之恒蔽。
是以邯郸托曲于李奇。
士季假论于嗣宗。
此其效也。
然五言之兴。
谅非敻古。
但关西邺下。
既已罕同。
河外江南。
颇为异法。
故玄黄经纬之辨。
金碧浮沉之殊。
仆以为亦各具美兼善而已。
今作三十首诗。
斅其文体。
虽不足品藻渊流。
庶亦无乖商搉云尔。
远与君别者。
乃至雁门关。
黄云蔽千里。
游子何时还。
送君如昨日。
檐前露已团。
不惜蕙草晚。
所悲道里寒。
君在天一涯。
妾身长别离。
愿一见颜色。
不及其琼树枝。
菟丝及水萍。
所寄终不移。