姚揆曾官任温州郡丞。善诗文，好游山水。姚揆在任期间多次到被誉为天下第二十六福地的仙岩畅游，曾于唐德宗(李适)贞元元年(785)在仙岩的翠微岭摩崖第十处留下石刻《仙岩铭》，成为名赋，流传千古，为后人称颂。姚揆仅留诗二首。
政理常多暇，方舟此溯洄。吹笙虚洞答，举楫便风催。
山暗云犹辨，潭幽月稍来。清溪无数曲，未尽莫先回。
烟霭夕微蒙，幽湾赏未穷。舣舟待初月，褰幌招远风。
鹤声聒前浦，渔火明暗丛。东山云壑意，不谓尔来同。
明朝制科号得士，吾乡前辈尤绝伦。于公王公后先出，往往艰大投其身。
朝廷坐收养士报，仓卒定变皆儒臣。正德己卯夏六月，逆濠犯顺江湖滨。
公然举兵思向阙，三郡一哄生祅尘。皖口骎骎势将下，留都岌岌恐震邻。
是时海宇正清晏，武备缺略久不振。公方持节抚南赣，似可观变徐邅迍。
同仇大义愤所切，守土敢限越与秦。出师必待九重诏，是谓以贼遗君亲。
飞书插羽声罪讨，攻所不备真如神。自从捣巢及执丑，通计时日才兼旬。
军门戎首已面缚，天子靺鞈方南巡。石头城南献馘罢，待命行及明年春。
周公东征尚跋疐，形迹讵可拘忠纯。盈廷宵小古亦有，忌者愈众节愈伸。
初心只期济国事，岂必画像图麒麟。兹山勒铭盖有故，深刻岁月题庚辰。
纪功非夸乃纪实，书法遒劲辞温醇。首从伐叛叙始末，继举神武归丹宸。
天方嘉靖我邦国，谁其纪者臣守仁。随征官属例得列，惜哉名姓今俱湮。
读书台傍一片石，百四十字磨崖新。逸事吾闻长老说，弘治一榜凡三人。
后来立朝适共事，数本前定非无因。胡发其奸孙殉难，公乃一手回千钧。
煌煌勋业本德性，出遇世会开经纶。质诸百世可无惑，似此理学宁非真？
后来轻薄好诋毁，撼树不过欺愚民。如公表见犹未免，此外何以加冠巾。
手磨碑碣发长啸，白日皎皎悬秋旻。