姚揆曾官任温州郡丞。善诗文，好游山水。姚揆在任期间多次到被誉为天下第二十六福地的仙岩畅游，曾于唐德宗(李适)贞元元年(785)在仙岩的翠微岭摩崖第十处留下石刻《仙岩铭》，成为名赋，流传千古，为后人称颂。姚揆仅留诗二首。
嵯峨灵金山，峭壁偕天长。
巑屼万苍翠，无复敢颉颃。
登临劳远目，久羁尘俗韁。
天风送筇屐，此愿今一偿。
所喜侍老亲，贔屭升崇冈。
琪树蔼柔丝，瑶草超群芳。
松声入幽怀，妙乐非笙簧。
好鸟相劝酬，醉我林中觞。
我吟游仙诗，客和招隐章。
起舞沸欢笑，人影乱夕阳。
何妨阿堵女，山北敞虚堂。
石池閟甘泉，瓦炉腾妙香。
昔言山有灵，金灯夜呈祥。
信哉华严经，佛眉施白光。
澄公有妙力，一笑通禅房。
讵知山石间，而有金光藏。
崦嵫下朱景，山气相激扬。
若以色见佛，于法参与商。
我生事迂阔，咄咄颠复狂。
读书猎千古，浩气凌八荒。
乃欲落须发，掬水曹溪傍。
吹以无孔笛，倒骑牛一场。
手击混沌开，有此硬脊梁。
指点生死根，棒喝行诸方。