元明间宣城人，字友初，一作有初。师泰侄。以胄子除簿尉，有刚直名。后补闽省理官。明洪武初，征录师泰后，大臣有以性之荐，乃避居山阴，更名悦。其从弟仕于朝者，迎归金陵、宣城，俱不往。躬耕自给，以终其身。门人私谥真晦先生。有《南湖集》。
我本麋鹿性，谅非伏辕姿。
君如汗血马，作驹已权奇。
齐驱大道中，并带銮镳驰。
闻声自决骤，那复受絷维。
谓君朝发燕，秣楚日未攲。
云何中道止，连蹇驴骡随。
金鞍冒翠锦，玉勒垂青丝。
旁观信美矣，自揣良厌之。
均为人所劳，何必陋盐辎。
君看立仗马，不敢鸣且窥。
调习困鞭箠，仅存骨与皮。
人生各有志，此论我久持。
他人闻定笑，聊与吾子期。
空斋卧积雨，病骨烦撑支。
秋草上垣墙，霜叶鸣阶墀。
门前自无客，敢作扬雄麾。
候吏报君来，弭节江之湄。
一对高人谈，稍忘俗吏卑。
今朝枉诗句，粲如凤来仪。
上山绝梯磴，堕海迷津涯。
怜我枯槁质，借润生华滋。
肯效世俗人，洗刮求瘢痍。
贤明日登用，清庙歌缉熙。
胡不学长卿，预作封禅词。