元明间宣城人，字友初，一作有初。师泰侄。以胄子除簿尉，有刚直名。后补闽省理官。明洪武初，征录师泰后，大臣有以性之荐，乃避居山阴，更名悦。其从弟仕于朝者，迎归金陵、宣城，俱不往。躬耕自给，以终其身。门人私谥真晦先生。有《南湖集》。
自初宾上国，乃到邹人乡。曾点与曾子，俱升阙里堂。
武皇恢大略，逸翮思寥廓。三居清宪台，两拜文昌阁。
为道既贞信，处名犹謇谔。铁柱励风威，锦轴含光辉。
夜闻持简立，朝看伏奏归。洞门清佩响，广路玉珂飞。
骧首入丹掖，抟空趋太微。丝纶逢圣主，出入飘华组。
愔愔宿帝梧，侃侃居文府。海内语三独，朝端谋六户。
善计在弘羊，清严归仲举。侍郎跨方朔，中丞蔑周处。
天眷择循良，惟贤降宠章。分符指聊摄，为政本农桑。
籍籍歌五袴，祁祁颂千箱。随车微雨洒，逐扇清风飏.
既以迁列国，复兹邻帝乡。褰帷乃仍旧，坐啸非更张。
居敬物无扰，履端人自康。薄游出京邑，引领东南望。
林晚鸟雀噪，田秋稼穑黄。成皋天地险，广武征战场。
道丧苦兵赋，时来开井疆。霏霏渠门色，晻晻制岩光。
徒念京索近，独悲溱洧长。大明潜照耀，淑慝自昭彰。
昔岁幸西土，今兹归洛阳。同焉知郑伯，当辅我周王。