元明间宣城人，字友初，一作有初。师泰侄。以胄子除簿尉，有刚直名。后补闽省理官。明洪武初，征录师泰后，大臣有以性之荐，乃避居山阴，更名悦。其从弟仕于朝者，迎归金陵、宣城，俱不往。躬耕自给，以终其身。门人私谥真晦先生。有《南湖集》。
锦溪重过老人居，三十年来一梦馀。扫榻又扶迎客杖，挥金曾买教孙书。
衣冠故国风逾永，水竹深村画不如。回首弧南光似月，未须临别重嗟吁。
去官信为乐，见亲方是归。焉能视日月，荏苒辞庭闱。
俞公仁甚勇，所学在不欺。拂衣谁得止，神助非人为。
万众惜其去，临岐惟一挥。夺得尘中身，还为䣛下儿。
我心怀寸忠，自放汉水湄。为忠不如孝，嗟公遂其私。
虞山有国老，憔悴想霜髭。未可闻此语，凭公寄我思。