姚揆曾官任温州郡丞。善诗文，好游山水。姚揆在任期间多次到被誉为天下第二十六福地的仙岩畅游，曾于唐德宗(李适)贞元元年(785)在仙岩的翠微岭摩崖第十处留下石刻《仙岩铭》，成为名赋，流传千古，为后人称颂。姚揆仅留诗二首。
江夏无双小道士，一丘一岳长避世。
裁云缝雾作羽衣，芦花柳绵当裘袂。
身骑鸿鹄太液池，脚蹈金蟆攀桂枝。
渴饮南阳菊潭水，饥啄蓝田栗玉芝。
今年天田秋大熟，紫皇遣刈神仓谷。
一双凫舄堕云罗，夜随弋人卧茅屋。
卖身不直程将军，却与彭越俱策勋。
解衣戏入玉壶底，壶中别是一乾坤。
水精盐山两岐麦，身在椒兰众香国。
玉条脱下渠凝脂，金叵罗中酌琼液。
平生学仙不学禅，刳心洗髓糟床边。
诸公俎豆惊四筵，犹得留侯借箸前。
昔为飞仙今酒仙，更入太史滑稽篇。